一种基于STM32与ROS2的宠物机器人控制系统及方法

本发明涉及一种基于STM32与ROS2的宠物机器人控制系统及方法，系统采用上下位机分层架构：下位机以STM32为核心，包含底盘驱动、喂食喂水和逗宠交互模块，负责硬件执行；上位机基于ROS2构建，包含导航和通信模块，负责建图与决策；宠物状态检测系统部署于上位机，通过视觉识别同时获取宠物的行为状态和情绪状态。上位机根据宠物状态动态调整导航策略和交互指令，下发给下位机执行。本发明能够通过上下位机分层架构结合宠物视觉状态识别，实现机器人根据宠物的行为和情绪状态动态调整导航策略与交互方式，解决现有宠物照料设备功能单一、缺乏宠物状态感知能力的问题。