一种基于神经运动规划的锻造机械臂路径规划系统及方法

本发明公开了一种基于神经运动规划的锻造机械臂路径规划系统及方法，属于工业机器人与数字孪生技术领域。系统包括程序化仿真场景生成模块、多模态序列建模与知识蒸馏模块、测试时安全优化模块及虚实同步模块。通过参数化生成百万级多样化仿真场景，采集专家轨迹数据；采用三通道点云融合编码与LSTM时序建模，结合混合密度网络与归一化流建模多模态运动分布，将专家知识蒸馏为通用神经策略；测试时采样多条候选路径，经动力学预测与SDF碰撞评估选取最优安全路径；通过OPC UA实现百毫秒级虚实双向同步与三重安全校验。本发明将运动规划时间降至毫秒级，支持零样本泛化，规划成功率较传统方法提升百分之七十以上，适用于锻造产线等复杂工业场景。