高频锻打锻造机双轴电液伺服变阻抗力位协同控制方法

本发明涉及锻造装备电液伺服控制技术领域，公开了一种高频锻打锻造机双轴电液伺服变阻抗力位协同控制方法，采集主轴实际位移、从轴实际位移、主轴参考位移、从轴实际输出力及基础参考力，构造主轴位置误差、双轴接触协同误差和从轴力误差并组成基础误差向量，经误差混合矩阵得到双轴混合误差，将力误差折算为等效位移量纲后归一化，根据归一化误差向量生成调度因子，利用调度因子调整从轴阻抗外环的虚拟刚度和虚拟阻尼，构造阻抗补偿力并叠加至基础参考力得到重构参考力，由从轴力控内环输出控制信号。本发明实现阻抗参数自适应调节，降低高频锻打冲击下从轴输出力波动，提高位置跟踪精度和夹持稳定性。