基于多模态感知的农业机器人智能决策系统

本发明涉及农业机器人技术领域，公开了基于多模态感知的农业机器人智能决策系统，包括多模态传感阵列、动作执行机构、操作系统内核和多模态融合中间件。本发明通过多模态融合中间件统计力矩传感器触发的阻力预警中断信号数量计算中断梯度，上调基准安全阈值生成调制后安全阈值；独立的数据评估线程对主感知模态输出的原始高维张量执行轻量化特征降维预处理并计算降维信息熵，降维信息熵低于调制后安全阈值时对失真感知通道执行硬掩码操作生成掩码调制特征张量集，主控进程根据掩码调制特征张量集选定目标推理分支并输出作业决策参数，并在共享内存区域部署独立的通道互斥锁避免引发并发读取和写入访问冲突。