一种时序逻辑任务下基于抽象模型的多机器人分布式运动规划与控制方法

一种时序逻辑任务下基于抽象模型的多机器人分布式运动规划与控制方法，属于多机器人系统运动规划与控制技术领域，包括离线阶段和在线阶段。在离线阶段划分工作空间，构造无向图并设计离线阶段运动规划，对机器人局部符号模型进行建模。在离线阶段的基础上提出碰撞检测机制，基于优先级机制提出机器人在线重规划方法。基于离线阶段设计的局部符号模型，提出前馈在线搜索算法产生局部无碰撞轨迹，实现多机器人系统在线阶段控制。通过结合在线重规划和控制方法，保证多机器人系统能够完成既定的线性时序逻辑目标。本发明通过离线阶段和在线阶段设计完成多机器人分布式运动规划与控制方法，具有鲁棒性强、计算复杂度低、应用范围广、实时性高等特点。