基于双频异步调度的多足机器人控制方法及相关装置

本申请提供了一种基于双频异步调度的多足机器人控制方法及相关装置，通过获取多足机器人在当前运动状态下的历史运动数据，通过调用第一线程内的运动规划神经网络，对历史运动数据进行运动推理，得到期望运动状态；根据第一周期频率和第二周期频率，对当前运动状态与期望运动状态的运动间隔进行插值缓冲处理，生成平滑运动轨迹；通过调用第二线程内的单刚体动力学模型，在足端摩擦锥与地面单边接触的约束下，以平滑运动轨迹为参考对历史运动数据进行运动预测，得到目标足端反力；根据目标足端反力，确定多足机器人的力矩控制指令并其下发至多足机器人的电机驱动器以控制多足机器人运动，进而消除同步延迟与硬件冲击，实现盲走自适应平滑控制。