一种用于集群任务的协同规划方法

本发明公开了一种用于集群任务的协同规划方法，涉及无人飞行器集群智能控制、分布式智能决策与边缘计算协同控制技术领域，包括以下步骤：响应于无人飞行器集群在执行集群任务中需要重新规划任务时，构建用于表征无人飞行器集群在执行集群任务时的最大收益模型，并进行线性化处理；基于线性化处理后的模型，利用合作博弈机制对继续执行集群任务的无人飞行器集群进行规划后，通过基于列生成和迭代的求解方法进行模型求解，以控制无人飞行器集群在重新规划任务后获取的收益最大化。本发明充分释放无人飞行器集群协同增益，通过Shapley值设计收益分配机制可激励集群协同、提升作战效率，为焐热飞行器集群任务的协同规划提供了新的技术启示。