船舶总段对接的调姿设备协同控制方法、系统及电子设备

本申请公开了一种船舶总段对接的调姿设备协同控制方法、系统及电子设备，涉及计算机技术领域，本申请依托甲板建立世界坐标系以获取各调姿设备空间位置，能够统一多台分散调姿设备的空间基准，避免设备相对位置测量误差累积。通过测算总段当前与目标位姿的位姿偏差并转化为齐次变换矩阵，简化六自由度调姿参数换算，提升位姿解算实时性。依据齐次变换矩阵和设备点位规划各自运动轨迹，实现离散布置的调姿设备跟随总段形变规律协同运动。利用主动顺应力 / 位混合控制构建对接约束方程，结合实测位姿反馈动态修正轨迹，形成闭环调控体系，缩短测量与调姿间的响应时延。经多轮调整即可完成总段对接，提升船舶总段对接效率与装配精度。