一种面向无人机集群的分布式动态事件触发协同控制方法

本申请涉及分布式协同控制技术领域，特别涉及一种面向无人机集群的分布式动态事件触发协同控制方法，不需要跟随无人机连续接收邻居真实飞行状态，也不需要预先获得节点总数、拉普拉斯矩阵特征值、左特征向量等全局拓扑信息，仅依赖自身状态、邻居最近一次触发广播值和本地通信增益即可实现领航状态估计更新。相较于依赖连续通信或全局拓扑信息的现有方法，本申请设计的方法能够降低无人机之间的通信负担，提高在有向通信拓扑和通信资源受限条件下的分布式部署能力。