一种局部集散区域物流车分布式协同运动规划方法及装置

本申请公开了一种局部集散区域物流车分布式协同运动规划方法及装置，涉及智能物流技术领域，该方法包括构建物流车运动学模型，将多车协同运动规划问题建模为分布式部分可观测马尔科夫决策过程，构建MATD3网络模型；将当前时刻局部观测信息分别输入对应的独立策略网络模型，输出原始动作向量；实时计算与邻近物流车的安全态势评估指标，基于先到先服务规则分配通行优先级，逆向解算安全动作边界，采用启发式动作掩码机制对原始动作向量进行安全边界裁剪，得到最终控制动作向量；生成控制动作指令并下发至底层控制器，本申请能够实现多物流车在无中心节点调度条件下的自主协同通行，提高系统在通信中断或节点故障场景下的运行鲁棒性与可靠性。