一种基于惯性传感器的体感输入混合控制方法及系统

本发明属于人机交互领域，公开了一种基于惯性传感器的体感输入混合控制方法及系统，该方法以角速度数据为第一控制量计算位置增量，以姿态角数据为第二控制量计算修正偏差，两层控制并行且持续运行，并以控制对象的上一时刻最终位置为同一计算基准，将第一控制输出和第二控制输出同时叠加至该基准位置生成当前时刻最终位置。通过上述技术方案，本发明兼顾了角速度增量控制的跟手响应和姿态角修正控制的抗漂移能力，无需模式切换，从根本上解决了跟手性与抗漂移性之间的矛盾。