一种多传感器耦合信念传播数据关联方法

本发明公开一种多传感器耦合信念传播数据关联方法，属于信息融合与目标跟踪技术领域。针对现有数据关联方法假设各传感器量测条件独立，无法处理实际中因共同干扰导致的量测耦合问题，本发明利用Copula函数作为耦合函数，精确刻画不同传感器观测同一目标时量测间的相关性信息。在因子图模型中构建跨传感器耦合因子节点，将联合后验概率密度函数进行因式分解；设计关联概率预报步与相关性信息更新步交替迭代的消息传递机制，实现传感器内部局部推理与传感器之间全局信息融合的闭环反馈；最后利用收敛的关联概率更新目标状态估计。本发明能有效提升多传感器在量测相关环境下的数据关联正确率与目标跟踪精度，具有鲁棒性强、可扩展性好的优点。