一种基于E-MLP的水下机器人柔软体结构变形预测方法

本发明涉及仿生水下机器人柔性结构运动状态感知与预测领域，具体涉及一种基于E‑MLP的水下机器人柔软体结构变形预测方法，包括：构建数据集；获取增强数据集；构建损失函数；构建E‑MLP预测模型，并进行训练；预测胸鳍表面去除刚体运动后的结构位移场。本发明使E‑MLP预测模型预测结果在结构振动模式与空间形态上均具有更高一致性，还能满足流固耦合物理一致性，从而提高预测精度。