一种多层楼宇异构机器人调度方法、系统及计算机可读存储介质

本发明公开了一种多层楼宇异构机器人调度方法、系统及计算机可读存储介质，该方法获取包含平面通行边、楼梯单向竖向边、电梯虚拟复合资源的三维路网；针对异构机器人集合与任务集合执行候选路径预计算，生成机器人‑任务配对的前K条候选路径集合，依据最优路径得到配对的基础耗时；以基础耗时为边权重构建二分图，采用Kuhn‑Munkres算法完成匹配求解，推演得到初始时空占用方案；对初始方案开展边与节点容量、电梯门厅与轿厢容量、取送货时序约束多维度冲突检测得到冲突集合；输出最终调度方案。本发明将路径计算前置，采用路径替换而非单纯延时等待的消解方式，可识别多层楼宇竖向资源冲突，降低在线调度算力开销，减少任务时延。