一种基于ToF相机三维点云投影的圆形目标定位方法和系统

本申请涉及一种基于ToF相机三维点云投影的圆形目标定位方法，其中，该方法包括获取ToF相机采集的三维点云，将三维点云从相机坐标系转换至移动机器人基坐标系，得到基坐标系点云；对基坐标系点云进行感兴趣区域裁剪，得到感兴趣区域点云；对感兴趣区域点云进行拟合，得到竖直平面，将感兴趣区域点云投影至竖直平面，得到投影点云，并将投影点云栅格化为二维图像；对二维图像依次进行预处理、轮廓筛选及圆拟合，得到目标圆参数；基于目标圆参数与竖直平面的法向量，通过反演计算得到圆形目标的三维位姿。解决相关技术中如何在保证定位精确度的同时，降低计算复杂度，满足工业实时性要求的问题。