复杂构型齿轮表面缺陷的机器人柔性检测方法及系统

本发明公开了一种复杂构型齿轮表面缺陷的机器人柔性检测方法及系统，首先构建包含齿轮构型类别、缺陷类型、检测模态及机器人姿态等关联关系的齿轮智能检测知识图谱；采集待检齿轮初始图像并与知识图谱匹配识别齿轮的构型类别及规格参数，据此生成柔性检测任务并规划机器人检测轨迹；检测过程中实时评价成像质量与缺陷置信度，自适应切换相机模态并重规划局部轨迹；采集多模态检测数据进行融合判定，在置信度不足时触发主动复检；最后将检测结果回写至知识图谱更新关联权重。本发明通过知识图谱驱动检测全流程，实现复杂构型齿轮的自适应检测、多模态按需融合与主动复检闭环，有效提升了齿轮表面缺陷检测的柔性、精度和智能化水平。