一种基于多传感器上下文感知融合的目标检测方法

本发明公开一种基于多传感器上下文感知融合的目标检测方法，该方法包括：获取左相机图像、右相机图像和激光雷达点云数据，将激光雷达点云投影为鸟瞰视图并与左右相机图像分别输入共享主干模块提取初始空间特征；利用上下文感知门控模块对候选检测分支在当前场景中的预期性能进行排序，动态选择排名靠前的检测分支；对所选单传感器分支和早期融合分支执行目标检测；再采用Soft‑NMS或加权框融合对各分支输出进行后融合，得到最终检测结果。本发明能够针对雨、雪、雾、夜间等复杂场景自适应调整融合时机与融合路径，在保留多模态中间特征利用能力的同时兼顾后融合的灵活性，提高复杂场景下目标检测的准确性与鲁棒性。