基于运动学可达性约束的船舶航迹预测方法及系统

本发明提供一种基于运动学可达性约束的船舶航迹预测方法及系统，该方法包括：将目标船舶的历史航迹中各历史航迹点的位置坐标离散化形成的离散航迹序列输入至航迹预测模型，得到目标船舶的下一轨迹点位于地理网格空间中各网格的预测置信度；根据历史航迹中末位历史航迹点的对地航速及对地航向，确定运动学可达候选域；运动学可达候选域以末位历史航迹点所在的网格为基准、沿末位历史航迹点的对地航向所指示的航向方向延伸，且随末位历史航迹点的对地航速伸缩；对位于运动学可达候选域之外的网格的预测置信度进行屏蔽处理，并根据屏蔽后的预测置信度，预测下一轨迹点的位置坐标。本发明能够提升船舶在机动场景下的航迹预测的准确性及鲁棒性。