一种适用于四足机器人的异构多信道均衡方法及系统

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种适用于四足机器人的异构多信道均衡方法及系统，该方法的步骤包括：获取四足机器人运行过程中的运动状态数据、关节电机运行数据以及各异构通信信道对应的通信状态数据；确定电机负载变化引起的异构信道响应差异；提取快速电气响应分量以及延迟传播响应分量；确定各异构通信信道对应的电机干扰贡献程度和步态传播贡献程度；分析各异构通信信道当前信道变化对应的扰动来源类型；根据扰动来源类型对各异构通信信道进行差异化均衡处理。本发明通过区分电机电气扰动与步态运动引起的信道扰动，提高了四足机器人运行过程中异构多信道通信的均衡准确性和稳定性。