空间互补冗余编码的主动近红外抗遮挡平面靶标、位姿确定方法及手术导航系统

本发明公开了一种空间互补冗余编码的主动近红外抗遮挡平面靶标、位姿确定方法及手术导航系统，平面靶标包括菲林平面靶标及背光侧近红外发光结构，其棋盘格网格中央3×3区域设有九个身份编码单元，外围设有八个冗余编码单元，除中心位外其余身份编码单元分别与冗余编码单元一一对应且呈中心对称分布，各编码单元以圆形图案有无表示二进制值；单侧遮挡时，检测剩余圆形图案与角点确定方向并重建完整网格，利用对应冗余编码单元恢复被遮挡编码位，根据剩余角点计算位姿，在不增加硬件条件下提升局部遮挡时身份识别连续性与位姿估计鲁棒性。系统通过标定板与机械臂联动，一次采集多组图像同时完成相机标定与手眼标定，快速统一坐标系。