输入装置、主操作设备及手术机器人

本申请实施例提供一种输入装置、主操作设备及手术机器人，其中输入装置包括支撑部、手柄、夹具及反馈电机；所述手柄配置为与所述支撑部旋转连接；所述夹具安装在所述手柄上；所述反馈电机用于通过所述手柄向操作者提供力反馈；所述夹具与所述反馈电机之间通过连接部保持连接，所述连接部被周向限位地沿所述手柄轴线滑动设置；所述连接部设置在所述手柄内并通过夹具传动结构与所述夹具联动；且所述连接部转动连接于驱动丝杠近端，所述驱动丝杠通过传动组件与所述反馈电机的输出轴传动连接。