火龙罐机器人康复理疗系统

本发明公开了一种火龙罐机器人康复理疗系统，包括物理执行单元、信息感知单元、信息融合与状态研判单元、策略生成与调度单元、安全监控单元及数据记录与演进单元。信息感知单元包括视觉感知子单元、力觉感知子单元、热感知子单元、距离感知子单元和生理信号感知子单元，信息融合与状态研判单元对多源异构信息进行分层融合处理，生成实时状态标签，策略生成与调度单元内置有理疗基元库，安全监控单元基于多物理量联合判别规则进行安全风险评估并执行分级响应，数据记录与演进单元用于记录历次理疗过程数据，提取疗效特征向量并更新个体化理疗参数基线。本发明实现了火龙罐理疗过程中热力协同、状态感知与自适应调控的一体化集成。