一种基于无人机协同控制的煤基固废注浆采空区防灭火系统及方法

本申请提出一种基于无人机协同控制的煤基固废注浆采空区防灭火系统及方法，其中，方法包括：测定无人机在采空区内的喷浆范围，并根据所述喷浆范围规划无人机的飞行路径；将所述无人机部署于井下采煤工作面回风巷；控制所述无人机携带喷浆管飞行至采空区里侧，根据无人机的实时定位数据收放所述喷浆管；控制所述无人机按照所述飞行路径在采空区内进行喷浆作业，并在喷浆完成后，控制管线收放单元回收所述喷浆管。通过控制无人机与其他单元协同进入采空区进行灭火操作，实现采空区防灭火全覆盖，降低系统改造成本，同时实现煤基固废的资源化利用。