一种基于激光线扫描的机器人焊接路径生成方法及系统

本申请涉及机器人自动化焊接技术领域，具体的为一种基于激光线扫描的机器人焊接路径生成方法及系统，采用激光线扫描传感器逐截面扫描获取焊缝截面点云数据，对点云进行预处理并完成坐标系转换，基于截面分析提取焊缝边界并重建焊缝中心线，根据焊缝几何特征构建坡口模型，根据坡口体积填充模型生成多层多道焊接轨迹，将轨迹转换为机器人运动控制指令执行焊接，通过焊后扫描获取已焊层实际轨迹，基于轨迹偏差对后续层焊接路径进行反馈修正。从而实现了从焊缝感知、路径规划到误差补偿的自动化，适配实际工件的加工装配偏差与焊接热变形，提升焊缝成形质量。