用于水下推进器的双腔压差协同补偿方法、装置及其设备

本发明涉及一种用于水下推进器的双腔压差协同补偿方法、装置及设备，该方法包括：获取腔体与环境水体之间的当前压力差及其变化率，并根据压力差与预设压力差阈值之间的差值以及压力差变化率，确定腔体的流量控制比例增益和微分增益，进而得到初始调控流量；根据电机绝缘油腔与耦合绝缘油腔之间的压力差差值确定协同修正量，并根据两腔体当前压力差确定第一腔体和第二腔体；基于协同修正量分别对第一腔体和第二腔体的初始调控流量进行削减和提高，得到修正后调控流量，并根据修正后调控流量调节对应腔体的液压流量，实现电机绝缘油腔和耦合绝缘油腔之间的实时压差补偿，降低两腔体间压差波动，避免因压力波动导致的壳体损坏和密封失效。