一种基于双目视觉的钻孔三维成像系统

本发明涉及井下工程探测与三维重建技术领域，公开了一种基于双目视觉的钻孔三维成像系统，包括成像采集模块、补光模块、姿态采集模块、运动驱动机构和数据处理终端；成像采集模块具有两个对称安装、光轴平行、光心距离固定的成像单元；补光模块呈环形，沿周向等间距布置多个发光单元，通过PWM信号与图像亮度反馈实现闭环亮度调节，姿态采集模块包括轴向位移传感器和周向角度传感器，通过硬件同步方式使每帧图像附带对应的轴向位置和周向角度值，运动驱动机构包含轴向驱动单元和周向驱动单元，带动成像采集模块和补光模块沿钻孔轴向运动及绕钻孔轴线旋转。本系统在钻孔内壁光照变化与运动条件下实现立体图像同步采集与高精度三维重建。