一种胶囊式管道内磁记忆检测机器人

本发明涉及一种胶囊式管道内磁记忆检测机器人，包括视觉采集机构、可折叠伸缩磁记忆检测机构、联轴器、可折叠升降履带行进机构；视觉采集机构可以实时观测机器人在管道内的运动情况，且能够实现对管道内宏观缺陷的视觉检测。可折叠伸缩磁记忆检测机构能够实现该机器人在管道内工作时的自适应变径，可以对管道内不同周向的异常应力集中、隐性损伤与宏观缺陷进行磁记忆检测。联轴器能够保证该机器人在不同弯管处的通过性。可折叠升降履带行进机构可以实现机器人自由升降与自适应变径，为机器人提供整体动力。此外机器人在完全收缩为胶囊形态后，利用管内压差与流体流动产生的动压，能够实现移动与推进，使其具有高效节能的特点。