基于三维语义地图的变电站智能巡检路径规划方法和系统

本申请提供基于三维语义地图的变电站智能巡检路径规划方法和系统。包括：获取空中采集数据和地面采集数据，构建变电站站区空间的分层三维语义地图；基于分层三维语义地图构建连续风险场，由连续风险场与体素数据构成风险与平台可达层；基于统一的观测约束数据生成携带执行平台标识的候选观测位姿，根据风险与平台可达层执行硬可行性判定，并结合异构平台的预置观测能力及运动特性，生成初始原子任务序列及空地协同时序关系；在连续风险场中进行路径强耦合优化，生成空地协同巡检路径。本申请解决了现有巡检地图缺乏语义、协同割裂、安全约束难建模及异常下难快速重规划的问题，提高了变电站巡检的安全性、效率与智能化水平。