一种基于滑动窗口统计的自适应激光雷达SLAM退化检测方法

本发明涉及一种基于滑动窗口统计的自适应激光雷达SLAM退化检测方法，属于移动机器人自主导航技术领域。该方法旨在解决现有雷达退化检测算法依赖固定阈值的问题。获取当前帧点云与局部地图之间的配准残差，建立最小二乘优化模型并构建海森矩阵；将海森矩阵分块处理，获取旋转和平移的海森子矩阵；基于海森子矩阵的条件数分别构建旋转和平移退化因子；基于旋转和平移退化因子分别构建基准窗、缓冲窗和检测窗；基于检测窗内退化因子的均值相对于统计分布参数的偏离程度，分别实现旋转和平移退化状态的自适应判定；基于判定结果选择性更新统计分布参数。本发明实现激光雷达SLAM旋转和平移方向退化状态的自适应检测。