一种带电作业机器人控制系统

本发明公开了一种带电作业机器人控制系统，包括控制模块、视觉模块、机械模块、通信模块、动力模块，其中：控制模块，采用基于模糊逻辑的自适应反演控制器，在考虑通信时延和主从端机器人非线性、不确定性情况下，实现闭环遥操作模块的全局稳定性和高透明性。本发明通过机器人代替人工进行带电作业，从根本上避免了作业人员在高电压、强电场环境下近距离接触带电设备的情况，彻底解决了传统人工操作中存在的严重人身安全隐患，让电力运维作业不再依赖作业人员直接暴露于危险环境中，通过控制模块采用基于模糊逻辑的自适应反演控制器，针对性解决了通信时延以及主从端机器人非线性、不确定性带来的问题。