一种港口危化品仓储区巡检机器人自主导航方法及系统

本发明公开了一种港口危化品仓储区巡检机器人自主导航方法及系统，涉及机器人自主导航技术领域。收集巡检机器人的能源状态数据、位置信息和危化品环境检测数据，确定剩余可用能源和预测危险区域；基于位置信息和预测危险区域确定候选导航目标，对各候选导航目标进行路径规划，得到第一阶段导航路径信息，并进行能耗分析得到第一预测能耗；进一步进行撤离路径分析确定对应的后备安全目标和后备撤离路径，并确定应急储备能量；基于剩余可用能源、第一预测能耗和应急储备能量进行能源安全可达性评估，确定能源安全可达目标并控制巡检机器人进行自主导航。本发明能够提高巡检机器人在动态危化品风险环境下的导航安全性和能源可执行性。