一种无人机编队抗扰避碰控制方法及系统

本发明涉及无人机编队飞行控制技术领域，尤其涉及一种无人机编队抗扰避碰控制方法及系统。该方法获取领航无人机、跟随无人机与邻机运动状态、编队相对位置参数和无人机执行约束，生成编队期望运动状态、轨迹跟踪偏差、队形几何偏差及控制可用余量，形成编队控制状态；将编队控制状态与反馈增益集合中的状态区间匹配，选择反馈增益并生成编队跟踪控制量；根据相对位置和相对速度计算碰撞风险方向及等级，对编队跟踪控制量进行方向投影和分量限制，生成避碰控制量；在控制可用余量内依次配置避碰控制量和保留的跟踪控制分量，形成目标飞行控制指令并反馈更新。本发明减少了两类控制量的方向冲突，使受限执行能力得到有序分配。