数据处理方法、模型训练及推理方法、自主移动设备及存储介质

本申请实施例提供了一种数据处理方法、模型训练及推理方法、自主移动设备及存储介质，所述数据处理方法包括：获取第一模型针对第一样本集的第一识别结果；基于第一识别结果与第二识别结果的差异，确定第一特征信息，第一特征信息与第一模型对第一样本集的错误识别相关，第二识别结果包括第二模型对第一样本集的输出结果。基于第一特征信息，得到第二样本集，第二样本集用于对第一模型进行训练。通过上述技术方案，可高效地获取到具有相同特征的样本集，且该相同特征为导致待训练模型识别错误的特征，那么，基于此样本集对第一模型进行训练，有利于针对性提升第一模型对具有特定特征的样本的识别能力。