基于图神经网络的车载异构传感器协同感知方法

基于图神经网络的车载异构传感器协同感知方法，属于智能驾驶与多传感器信息融合技术领域。本发明首先获取车载异构传感器产生的多源感知数据，提取各传感器对应的节点特征；然后根据传感器之间的空间关系、观测相关性及物理约束关系构建异构传感器关系图；进一步利用图神经网络进行节点信息传播与特征聚合，计算各传感器节点的动态融合权重；依据动态融合权重生成协同感知融合结果，并对融合结果进行可信度评估；最后根据可信度评估结果更新图神经网络参数。本发明能够动态描述异构传感器之间的关联关系，提高复杂驾驶环境下协同感知的准确性、可靠性和环境适应能力。