一种无人艇的单目视觉目标检测与测距补偿方法及系统

本发明提供一种无人艇的单目视觉目标检测与测距补偿方法及系统。该方法以现有的深度学习目标检测模型为基础网络，针对港口水域中远距离船舶、浮标等海上小目标易漏检、检测框定位不稳定以及复杂海面背景干扰强的问题，构建了改进的海上目标检测模型。本发明将检测框底边中点作为海平面约束单目测距的关键像素输入，使检测结果与测距过程直接耦合，从而降低底边点抖动对测距结果的影响。最后，本发明利用误差补偿模型对单目测距误差进行补偿，并通过预测方差构建补偿可信权重，从而同时输出补偿距离和可信度信息，提高后续风险评估与避碰决策的可靠性。