构型相关障碍域中闭链机构曲线连杆几何综合方法及系统

本发明提供一种构型相关障碍域中闭链机构曲线连杆几何综合方法及系统，其中的方法包括获取闭链机构的运动记录，并根据运动记录建立目标连杆的局部坐标系；通过障碍体相对于目标连杆的相对变换，将不同输入构型下的障碍体边界数据统一映射至局部坐标系，形成连杆局部扫掠障碍集合；基于连杆局部扫掠障碍集合构造目标连杆的局部自由空间，并在局部自由空间内生成满足起始连接点、终止连接点以及装配布局约束的曲线中心线；对曲线中心线进行修正，并基于修正后的曲线中心线生成目标连杆的实体几何模型。本发明能够解决现有的设计方法与理论技术均无法实现闭链多连杆机构构型相关动态障碍下的连杆实体几何自动化生成的问题。