双臂演示轨迹动态优化训练方法、计算机设备及存储介质

本发明公开了一种双臂演示轨迹动态优化训练方法以及计算机设备、存储介质，属于机器人技术领域，该方法包括将机器人的每条演示轨迹切分为多个演示轨迹片段，并从不同维度对每个演示轨迹片段进行分类标签，多维组合后形成具有多个细分类别的训练样本；计算该细分类别的优先级，并基于优先级更新各演示轨迹片段的分类标签；根据各细分类别的优先级，调整各细分类别对应的训练控制参数，并根据更新的分类标签对各演示轨迹片段重新进行分类组合，当前双臂协同耦合策略模型基于调整后的训练控制参数和重新分类组合的演示轨迹片段进行优化训练；输出双臂协同耦合策略模型，用于控制双臂机器人。本发明能够显著提升双臂协同任务的训练效率和成功率。