基于多层协同机制的动态环境下多AGV分布式调度方法

本发明公开一种基于多层协同机制的动态环境下多AGV分布式调度方法。首先，构建环境地图并进行网格化；然后，路径规划层计算任务收益，采用CBBA算法进行任务预分配，得到预分配AGV；路径决策层根据环境状态和预分配AGV的实时状态，利用Actor‑Critic算法进行路径决策，得到路径规划策略；路径规划层根据路径规划策略进行路径再规划，得到预分配AGV的路径节点序列；基于预分配AGV的路径节点序列，计算预分配AGV的路径代价；任务分配层根据预分配AGV的路径代价计算任务收益，并进行任务再分配；当预分配AGV与再分配AGV为同一个AGV时，则将任务分配给该AGV，否则进行再分配；最后，各个AGV根据任务序列按序执行任务。该方法解决了动态环境下调度冲突、环境适应性差等问题。