城市低空物流无人机的任务分配与无冲突路径规划方法

本发明涉及无人机物流配送技术领域，具体为城市低空物流无人机的任务分配与无冲突路径规划方法，构建任务分配上层与路径规划下层相耦合的双层协同优化框架：上层采用基于强化学习的自适应大邻域搜索算法，结合三维静态数据缓存、分层评价方式与Q‑Learning算子选择机制，求解多配送中心、多异构无人机的客户分配与访问顺序；下层基于离散时空网络建模，采用保守Q学习与四维A算法混合策略，生成满足时空可行性的飞行路径。本发明有效解决了现有技术中任务分配与路径规划割裂、多机动态冲突消解能力不足及多目标评价不符合实际决策逻辑的问题，显著提升了城市低空多无人机配送的安全性、时效性与能效性。