一种基于无人机RGB-DSM语义观测的越野通行图增量更新方法

本发明公开一种基于无人机RGB‑DSM语义观测的越野通行图增量更新方法，属于无人地面车辆导航地图更新技术领域。该方法获取目标局部区域的无人机RGB影像和DSM数据并进行空间配准；通过通行语义提取模型输出与全局先验通行图语义接口对齐的C0‑C4像素级通行语义、类别概率图和置信度图；投影至层级六边形格网生成格网级语义观测，基于空间信息熵自适应选择格网层级；采用非对称时间衰减策略将格网级语义观测转换的通行观测代价与历史通行代价进行指数加权融合；在新增高风险区域时执行邻域风险代价扩散；输出更新后的通行代价图并触发路径重规划。本发明能够将无人机局部观测稳定回写至全局通行图，在快速响应环境变化的同时抑制单帧误检造成的地图抖动。