一种基于灰度暗缝投影的袋装物拆码垛分割定位方法

本发明公开了一种基于灰度暗缝投影的袋装物拆码垛分割定位方法，包括：获取袋装物堆叠场景的深度图像和纹理图像；构建感兴趣区域并基于空间结构一致性分析确定目标袋装物实例；基于深度图像构建深度势能特征，并基于空间距离变换构建距离势能特征，融合生成复合空间分离势场；基于复合空间分离势场反向映射得到暗度特征，结合纹理图像梯度特征加权融合生成暗缝响应图；对暗缝响应图进行行列方向加权投影，结合多约束峰值检测提取分割线并构建空间网格完成实例分割与定位。本发明提升了复杂堆叠场景下袋装物分割精度与鲁棒性。