一种基于跨帧几何推理的前馈式多帧激光雷达重建方法

本发明公开了一种基于跨帧几何推理的前馈式多帧激光雷达重建方法，涉及激光雷达数据处理技术领域，通过获取连续多帧LiDAR点云序列并执行球面投影，生成保留扫描线结构的二维范围图像；对范围图像进行行向分块令牌化并添加角向位置嵌入，同时引入每帧的可学习相机令牌，将各帧令牌拼接为统一序列输入Transformer编码器，利用帧内自注意力与全局自注意力的交替计算实现局部几何建模与跨帧几何关联；从更新后的令牌特征中分别提取相机令牌和空间令牌，通过位姿预测头输出各帧位姿，通过重建预测头输出与输入同分辨率的稠密深度图及置信图。本发明在单次前向传播中完成全局位姿估计与稠密几何重建，无需迭代优化或显式补全模块。