基于STCPPO的异构视频协作感知方法及用于多车协作视觉感知

一种基于STCPPO的异构视频协作感知方法，用于异构多智能体感知系统；在智能体协同场景中，将各个智能体相连的感知设备采集的视频流数据进行实时共享与融合。本方法是在STCPPO下进行异构视频协作感知。STCPPO包括自适应时空压缩STC模块、基于近端策略优化PPO的协作决策模块以及反馈驱动协作融合模块。本方法首先构建自适应时空压缩机制，联合建模信息熵与时序动态性，在源数据端筛选关键帧和关键区域，以减少冗余特征传输；然后将协作节点选择建模为PPO决策，通过联合启发式初筛与策略优化选择高价值协作节点；最后利用运动补偿实现异步BEV特征对齐，并通过基于特征一致性残差的反馈机制抑制低质量协作节点。