一种面向自动驾驶的未知障碍物检测与识别融合感知系统及方法

本发明涉及了一种面向自动驾驶的未知障碍物检测与识别融合感知系统及方法，包括车载检测单元，用于采集车辆行驶环境中的摄像头图像数据和激光雷达点云数据的多源传感器数据，并对所述图像数据和点云数据进行融合处理；点云聚类单元，用于对未被所述车载检测单元识别为已知类别目标的剩余点云执行聚类分析以生成独立点云簇，并根据所述点云簇的几何特征、运动特征和时序连续性筛选出疑似未知障碍物。在本发明中，本发明通过车载检测单元与点云聚类单元的双链路并行机制，一方面利用图像与点云融合检测模型对已知类别目标进行高精度检测，另一方面对未被已知类别解释的剩余点云执行聚类分析，从中发现潜在的未知障碍物。