一种组合式电瓷绝缘子自动施釉轨迹及流量控制方法

本发明提供了一种组合式电瓷绝缘子自动施釉轨迹及流量控制方法，该方法包括：获取待施釉瓷件的表面模型并划分表面分区，采集施釉前关节静态力矩，建立各表面分区与机器人关节之间的力臂响应关系；根据表面模型生成初始施釉轨迹和初始流量指令，结合末端最大刚度方向、末端法向刚度及供釉软管牵引，采用蚁群算法确定目标关节构型序列；执行初始施釉并采集施釉后关节静态力矩，根据施釉前后关节静态力矩及力臂响应关系反演各表面分区的新增釉浆质量，确定欠釉分区和补偿釉量。本发明通过建立待施釉瓷件的实测表面模型并进行分区，减小成型收缩、局部变形及装夹偏差对轨迹规划的影响，提高复杂伞裙和过渡区域的轨迹适配性。