一种收放卷电机控制方法

本申请公开了一种收放卷电机控制方法，包括：获取上一时刻，收放卷电机的待估参数向量和电机角加速度；当上一时刻为初始时刻时，对应的待估参数向量和电机角加速度为预设值；获取当前时刻，收放卷电机的电磁转矩的实测值；基于上一时刻的待估参数向量和电机角加速度确定当前时刻下，电磁转矩的预测值；基于电磁转矩在当前时刻的实测值和预测值确定当前时刻的预测误差；基于上一时刻的协方差矩阵和当前时刻的电机角加速度，得到当前时刻的待估参数向量，并提取收放卷电机的总转动惯量；基于当前时刻的总转动惯量和当前卷径，对收放卷电机进行控制。本申请能够在不依赖额外卷径传感器的情况下，实现线速度恒定和伺服动态性能稳定。