跨品牌设备MCP层时空互锁与并发安全控制方法

本发明提供一种跨品牌设备MCP层时空互锁与并发安全控制方法，属于设备物联网技术领域；包括：获取各设备的位置不确定度参数，至少包含由指令执行时间抖动和轨迹跟踪误差合成得到的切向不确定度，以及法向不确定度；对任意两个存在时空重叠的设备，将切向和法向不确定度按方向投影至连线方向并合成为连线方向合成不确定度，以预期间距与该合成不确定度的比值作为归一化概率互锁余量；当余量低于安全阈值时，对低优先级设备施加指令时间弹性拉伸以柔性增大预期间距，拉伸不可行时退化为紧急冻结；预期间距可采用质心间距或引入等效包围半径后的剩余轮廓间隙；本申请以动态概率防护带替代固定安全距离，以弹性拉伸替代刚性截断，兼顾了跨品牌异构设备协同的高安全性与高并行效率。