一种无人机轨迹和发射功率联合优化方法

本发明属于无人机轨迹和发射功率联合优化技术领域，尤其为一种无人机轨迹和发射功率联合优化方法。包括以下步骤：S1：构建无人机隐蔽感知场景；S2：构建约束条件；S3：构建优化问题；S4：求解优化问题。本发明在推进能耗和最小检测错误概率约束下最大化互信息期望，能够保证感知性能，同时防止感知行为被检测到；本发明在更符合实际应用场景的无人机发射感知信号先验概率不相等假设前提下，推导了检测错误概率的表达式，得到了检测错误概率与发射功率之间的关系；本发明通过等价替代和连续凸近似算法，把原始问题转化为两个凸子问题进行求解，得到了一种用于优化无人机轨迹和发射功率的两层迭代方法。