作业装置

作业装置（1）具备：直动机构部（60），该直动机构部（60）具有正交二轴直动致动器；旋转机构部（80），该旋转机构部（80）具有旋转致动器（Ra）；以及角度控制机构部（7），该角度控制机构部（7）具有将作业体（E）定位在旋转两自由度角度上的旋转致动器（10）。还具备控制部（70），该控制部（70）用于确定直动机构部（60）、旋转机构部（80）以及角度控制机构部（7）的位置和角度，并向各致动器发出移动指令。根据来自控制部（70）的移动指令，以作业体的安装位置与作业位置之间的距离为指定值的方式进行作业。在旋转机构部（80）的旋转轴（C1）与角度控制机构部（7）的基端侧中心轴（QA）所成角度保持不变的状态下，为了能够改变旋转机构部（80）与角度控制机构部（7）的相对位置，将旋转机构部（80）以及角度控制机构部（7）中的至少一方搭载于直动机构部（60）上。