货架内通行平面自动储存和拣取系统和方法

一些实施例提供自动化订单履行系统，其包括：储存结构，其包括：层级；储存层级改变结构，其建立竖直路径；多个过道，其包括配置用于由移动机器人利用以沿过道移动的轨道；储存位置，其配置成各自储存多个容器中的一个；以及多组货架内通行平面(IRTP)，其交错分布在储存结构内，并且沿储存结构的第一尺寸彼此间隔开，其中多组IRTP中的每组包括竖直间隔开的两个或更多个IRTP，其中每个IRTP定位于层级中的一个中；以及工作站，其各自配置成接收和分配多个容器，其中工作站沿储存结构分布，并且其中多组IRTP中每组IRTP中的至少一个IRTP靠近工作站中的一个或多个。